Село Синиця розташоване на правому березі річки Рось при річечці Стара Синиця. Рельєф місцевості – переважно рівнинний.

За однією із легенд свою назву село отримало від річки Синиця. Назва ж Синиця, ймовірно, походить від Кинт або Синд – так саварською мовою називалася у свій час річка, яка впадала в Рось у цій місцевості. Згідно з археологічними знахідками, перші історичні поселення на території села належать до VIII—III століть до нашої ери, про що свідчать скіфські кургани, залишки яких збереглися до наших днів. За низкою літописних даних, на цій місцевості у VI—IX столітті нашої ери мешкало плем’я полян. Основою господарства полян було землеробство із застосуванням рала і плуга. Розвинутими були також скотарство, промисли та ремесла.

Біля Синиці міститься ранньослов’янський могильник зарубинецько-корчуватського типу. Густинський літопис вказує, що Ярослав Мудрий у 1032 році, посилюючи південні кордони Київської держави, побудував ряд укріплень по річці Рось та заклав такі міста на Росі, як Юр’єв, Корсунь, Богуслав. Ці міста були з’єднані між собою так званим «змійовим» валом. Сліди валу збереглися в Синиці до наших часів – на південь від річки Рось. За народними переказами, Синиця також була колись містом-фортецею, зручно розташованим і добре укріпленим між двома річками – Синицею і Россю. На той час у місті діяли кілька церков та греко-католицький монастир, якому належали декілька млинів на річці Синиця. У ХІХ столітті на полях було два кургани.

Перші згадки про Синицю в історичних джерелах датуються 1706 роком. Саме тоді було закладено церкву Воскресіння Христа. У візиті Богуславського деканату 1746 року говориться, що нова церква Синицька в ім’я Воскресіння Христового була закладена біля старої, яка існувала з 1706 року. 

Клірові відомості, метричні книги, сповідні розписи церкви Воскресіння Христового села Синиця Богуславської волості,  з 1846 року Канівського повіту Київської губернії зберігаються в ЦДІАК України. Церква була зруйнована у 1962 році, а на її місці у пристосованому приміщенні відкрита православна Свято-Вознесенська церква.

У 1362 році територія району перебувала під владою Литви, а після Люблінської унії 1569 року – під владою Польщі. З Поросся розповсюджувався по Україні національно-визвольний рух, що призвів до утворення самобутньої Гетьмансько-козацької держави Богдана Хмельницького. У 1685 році, під час визвольної боротьби проти польської шляхти, Богуславщина була визволена від загарбників, а в 1712 році знову потрапила під владу Польщі.

У 1765 році Синиця названа містечком і вважалася особливим староством, яке  до 1789 року було у володінні Костянтина Олізара. За подій Коліївщини 1768 року на Богуславщину і в Синицю після унії знову повернулося православ’я. У 1777 році польський король Станіслав Август подарував Богуславське староство князю Станіславу Понятовському. Після другого поділу Польщі 1793 року територія увійшла до складу росії.

У 1795 році містечко мало 80 дворів, кількість населення становила 631 особу. У 1884 році в Синиці було 162 двори, в яких мешкали 1530 осіб; у 1968 році – 333 двори з 831 жителем. Основне заняття населення – хліборобство, тваринництво. У 1799 році князь Станіслав Понятовський продав Богуславський ключ графу Ксаверію Браницькому за 4 млн. золотих. У 1837 році Синиця увійшла до Канівського повіту.

Станом на 1885 рік у колишньому власницькому селі Богуславської волості Канівського повіту Київської губернії мешкало 1340 осіб, налічувалось 162 дворових господарства, існували православна церква, школа та 3 постоялих будинки.

За переписом 1897 року кількість мешканців зросла до 1947 осіб, з яких 1885 – православної вір.

У 1922 році було створено ТСОЗи: «Зоря», «Ранок», «Іскра», «Нива», «Кущ», які у 1929 році перетворилися в колгоспи імені Першого Травня, «Кущ», «Нива», «Хлібороб». У 1932 році вони об’єдналися в один колгосп. В роки Голодомору 1932–1933 рр. у селі померло понад 138 осіб.

Село Синиця була окуповане військами Вермахту 17 липня 1941-го, а 31 січня 1944-го року – зайняте Червоною Армією.

На примусові роботи до Німеччини було вивезено 87 жителів, на фронті Другої світової загинув 101 односелець. У 1959 році Синицький колгосп об’єднався із сусіднім Дибинецьким колгоспом в одне господарство – імені Жданова.

У 1988 році Синиця відокремилася в господарство «Нива». З 2000 року це сільськогосподарський виробничий кооператив «Нива». У свій час у селі побували такі історичні діячі: Богдан Хмельницький (надавав великого значення Богуславу і неодноразово робив його місцем збору своїх військ; гетьман стояв тут полками у 1651, 1654 та 1655 роках); Самійло Самусь (з 1692 року обіймав посаду наказного гетьмана правобережних козаків, був позбавлений гетьманства і оселився в Богуславі; він побудував Богуславський монастир, заснував і заселив чимало слобід уздовж річки Рось).